Le lancement de l’Agenda 21 de Choisy le Roi a été voté en mai 2010 au Conseil Municipal. Cette décision s’inscrit dans une réflexion plus large ayant commencé en 2008 avec « Les Rencontres du développement durable » ainsi que la réalisation d’une étude sur « quelle politique de développement durable pour Choisy le Roi ? » menée par un bureau d’étude extérieur. L'Agenda 21 intègre à la fois le fonctionnement de la ville, l’action des partenaires œuvrant sur le territoire et la coconstruction avec ses habitants. Afin de répondre à ces trois volets, trois instances de concertation vont être créées : un Forum 21 avec les habitants, un groupe d'agents référents et un Comité d'orientation.